コマツ産機製アーク溶接ロボット（C3,C4,C5）に、KOM-MICS Loggerを接続するための設定マニュアルです。
ハードウェア（溶接ロボット・端末・通信環境）の要件を確認する #
溶接ロボットの要件 #
| 項目 | 要件 |
| コントローラ型番 | C3,C4 CXX,KXRC,NXは非対応です。 |
| コントローラバージョン | C3:W665以降 C3:W765以降 C4:W827以降 C4MC:W927以降 バージョンアップが必要な場合は、コマツ産機に依頼してください |
コントローラバージョンはティーチングペンダントでモニタの461を表示する事で確認できます。VW以下3桁の値がコントローラバージョンです。
端末の要件 #
推奨端末の項も参照ください。
端末選定でご不明の場合は、KOM-MICS サポートデスクか、クオリカ株式会社KOM-MICS 販売担当（担当：和田 keishirou_wada@qualica.co.jp）までご連絡ください。
| 項目 | 要件 |
| 電源 | 必須：24時間電源が入る状況を維持できる事。 設備電源と連動した電源（サービス電源など）を使用する場合は別途ご相談ください |
| ネットワーク接続 | 必須：常時インターネット接続が確立されている事。 （有線LAN回線が推奨ですが、無線LANでも可能です） |
| イーサネットポート | 推奨：2つ以上（ロボットとのネットワーク接続用に1ポート、インターネット接続に1ポートとして） 必須：1つ以上 1つしかない場合、別売りのLANハブをご用意ください。 |
| OS | 推奨：Windows10, Windows11,Windows IoT Enterprise LTSC 動作検証済み：Windows7,Windows8.1 Windows7:2020年10月 Microsoftサポート終了 Windows8.1:2023年1月 Microsoftサポート終了 Windows10:2025年10月 Microsoftサポート終了予定 サポートの終了したOSは、セキュリテイリスクが増加する懸念があります。 新規導入・置き換えはWindows11か、Windows IoT Enterprise LTSCを、ご検討ください。 |
| PC形態 | 推奨：デスクトップPC、産業用PC ラップトップPC、タブレットPCも可ですが、動作時の負荷・廃熱にご注意ください |
| ログイン | 必須：管理者権限使用できる事 |
| CPU/メモリ | 下表参照（同時接続するロボット台数により異なる） |
| ストレージ空き容量 | 推奨：50GB以上 必須：30GB以上 |
ロボットの同時接続台数と必要なPC（CPU/RAM）スペック目安
| 接続するロボット台数 （端末1台につき） | CPU PassMark （CPU性能指標） | 主なCPU （）内はPassMark値 | RAM |
| 1台 | 1000~2000 | Celeron N3350 (1113) Celeron J4025 (1946) | 4GB |
| 2~3台 | ~3000 | Core i3-4308U (2999) | 4~8GB |
| ~4台 | ~4000 | Celeron J6412 (3898) Core i3-1115GRE (3918) | 8~16GB |
| 4~8台 | ～9000 | Core i5-1145GRE (9697) Core i5-1135G7 (10044） | 16GB |
| 10~台 | 10000～ | Core i7-12700T (22645) Ryzen9 5900HX (22955) | 16~32GB |
上記はあくまで目安です。特に8台以上の溶接ロボットを接続する場合の端末選定は、別途ご相談ください。
通信環境（ネットワークインフラ）の要件 #
| 項目 | 要件 |
| 使用するLANケーブル | 端末1台で複数台のロボットを接続：ストレートケーブル （ハブ経由する場合）  見分け方：コネクタを同じ向きに並べたとき、配線の色の順番が同じ 端末1台で1台のロボットを接続：クロスケーブル  見分け方：コネクタを同じ向きに並べたとき、配線の色の順番が異なる |
| イーサネットハブ（LAN）の電源 | 必須：24時間電源が入る状況を維持できる事。 |
| プライベートIPアドレス割り当て | 必須：ロボットのIPアドレスに192.168.2.XX以外を使用の事 192.168.2.XXはロボットのティーチングペンダントに使用のため、重複した場合にティーチング・操作不能になることがあります。 |
| ネットワーク構成 | 必須：端末とロボットはケーブルで直接接続するか、イーサネットハブを介して接続し、ルータを使用しない事 良い例：ロボットと端末を直接LAN（イーサネット）ケーブルで接続している  良い例2：ロボットと端末の間にイーサネットハブを入れて、分岐させて複数のロボットと端末1台を接続している  悪い例：ロボットと端末の間にインターネット接続に使えるルータを使用している  |
ロボットの接続設定 #
⚠注意（感電の恐れあり、下記徹底の事）
- 操作盤内作業時（LANケーブル接続作業）は設備の一次電源を確実にOFFして作業の事
- 設備の一次電源OFF後も、帯電個所がある場合は絶縁手袋・シートを付けて保護措置する事
LANケーブル接続 #
ロボットコントローラ内の通信ポートにLANケーブルを接続します。コントローラを開ける際には電源を切ってください。また、本作業は有資格者のみが行ってください。LANポートが2つありますが、上側に必ず接続してください。（下側は使用不可）
IPアドレスを設定するときの注意点 #
（プライベート）IPアドレスは、ある同じネットワーク階層に存在する、端末とロボット（1台もしくは複数台）のネットワーク上の所在を定めた特定の番号になります。Kom-micsでは端末・ロボット間でデータの送受信を行うために、ロボット・端末間のIPアドレスが正しく設定されている事が必要です。”正しく”、とは以下の事を指します。
- 192.168.1.XX（XXはロボット・端末ごとに異なる値 ）とする
- 端末・ロボットのそれぞれが末尾XX（第4クオテット）で全て異なるIPアドレスを持つ（192.168.1.XX）
下に、端末1台でロボット4台を、イーサネットハブを介して接続し、同じネットワーク階層を構成した例を示します。
良い例：全て異なるIPアドレス
良い例では、端末・ロボット全てに末尾が異なるIPアドレスを持っており、IPアドレスを元にした、データの送受信指示が適切に行う事ができます。
悪い例：ロボット間で重複したIPアドレス
こちらは、ロボット2台が全く同じIPアドレスを持っており、ネットワーク上では、どちらのロボットかを判断できません。従って、端末は両方のロボットと通信ができなくなります。
上記の悪い例を防ぐため、複数のロボットを一度に設定する場合は、ロボットと端末の設定でIPアドレスの重複を生じないよう、メモを取り、確認しながら作業ください。
ロボットのIPアドレスとポートを設定する #
ロボット側のIPアドレスはティーチングペンダントで設定します。
①ティーチングペンダントで”環境設定”を選択
②”ネットワーク”を選択
注意：ロボットのIPに誤って192.168.2.XXを使用しないでください。
④完了後、ロボットを再起動してください
ロボットのジョブにKOM-MICS 命令を追加する #
ロボットのメインジョブに”KOM-MICS 命令”を追加します。これにより工程（自動サイクル）の開始・終了を明確に取得する事ができます。（必須）
①メインジョブの先頭にKOM-MICS 品番命令を追加する。必ず10桁か12桁を入力する事。（11桁、13桁は不可）
②工程名を登録したい場合は、ラベル命令で工程名を入力する。全て半角英字”KOUTEI￥”と入力し、その後ろに登録したい工程名を入力する。
コマツ以外の製品を作るジョブはKOM-MICS 他社命令を入力してください。（データがKOM-MICS でマスクされ、詳細を閲覧できなくなります）
③メインジョブの末尾にKOM-MICS 終了命令を追加する。
注意：KOM-MICS 終了命令は自動運転フラグの接点がOFFする前に入れてください。自動運転フラグがOFFになった後にKOM-MICS 終了命令を実行すると、エラーを生じる事があります。
端末の設定を行う #
端末にLANアダプタを増設する（LANポートが１つのPCのみ） #
通常のデスクトップ・ラップトップ・タブレットPC端末は、LANポートが1つだけである事が多いです。一方、ロボット側との接続には有線LANが必要になるため、インターネット接続を既設のLANポートで実施する場合、ロボットとの通信のため端末側のポート増設が必要になります。
備考：端末～インターネットの接続を無線Wi-Fi・LTEで実施する、もしくはLANポートが2つ以上ある端末はこの手順不要です。
①市販のUSB-LAN変換アダプタを購入し、USBで端末側と接続します。
（推奨機種：BUFFALO USB-LANアダプタ LUA-U2-ATX）
②増設したLANアダプタのポートは、端末側のIPアドレスが固定されていないため、そのままロボットに接続して設定しても通信できません。そのため、追加したアダプタのIPを固定します。キーボードでWindowsボタン
＋Rと押すと、”ファイル名を指定して実行”が起動します。そこに”ncpa.cpl”と入力してOKをクリックします。
③ネットワークアダプタの一覧が表示されるので、増設したLANアダプタのアイコンで右クリックして、”プロパティ”をクリックします。
④インターネットプロトコルバージョン4（TCP/IPv4）を選択して青いハイライト表示にし、プロバティをクリック
⑤”次のIPアドレスを使う”を有効にして、IPアドレスとサブネットマスクを次のように設定する。
IPアドレス：”192.168.1.XX”（IPアドレス設定の注意点で記した端末のIPアドレスです）
サブネットマスク”255.255.255.0″
設定後、”OK”をクリックします。
⑥既設のLANアダプタがインターネット接続できることを確認する
既設のLAN（有線・無線・LTE）がインターネットに繋がることを確認する。
以上でLANの増設作業は終了です。
KOM-MICS Loggerをインストールする #
以下の手順でKOM-MICS Loggerをインストールします。
①Loggerのインストーラをダウンロードして実行する。
他の工作機械などと共通の手順になりますので、詳細はリンク先を参照ください。
補足・注意点 #
インストールの際の補足・注意点を示します。
- 複数のロボットを接続する場合は、設備の種類を選択する際に”端末と設備を1対多で接続する”のチェックを入れてください。
- エッジデバイス本体IPアドレスについては、空欄で問題ございません。
溶接ロボットのLogger設定 #
以下に、溶接ロボット固有のLogger設定手順を示します。
①アーク溶接機のシステム設定を行います。次のように行ってください
- ロボット：C3,C4のいずれかを選択してください
- ジョブ取得方法：”通信”を選択してください
- IPアドレス：接続されるロボット側で設定したIPアドレスを入力してください
- ポート（旧コマンド用）：接続されるロボット側で設定したポート1を入力してください
- ジョブ取得用ポート（旧コマンド用）：ポート2を入力してください
- ロボットNo:CSVのヘッダー番号を入力して下さい
次に予知保全設定を行います。
計算モデルを設定することで、予知保全ダッシュボードを適用できます。
尚、予知保全を使用しない、又は未定の場合は設定をスキップしてください。
- 板厚：”厚板”もしくは”薄板”から選択してください
- 異常判定式：対象のロボットの設備条件に合わせて選択してください
- 送給負荷異常判定式：対象のロボットの設備条件に合わせて選択してください
- 電流異常判定係数：電流の異常判定係数を設定してください
- 電圧異常判定係数：電圧の異常判定係数を設定してください
- 送給負荷異常判定係数：送給負荷の異常判定係数を設定してください
②溶接機（電源・使用するワイヤの情報など）の設定を行います。
稼働状態を正確に取得するため、必ず入力してください。
③設定完了です。複数のロボットを接続する場合は引き続き2台目,3台目…と設定してください。
